示教器廣泛應用于現場工業控制系統,諸如工業機器人、自動點膠機、點焊機、機械手臂等,實現與機械本體的信息提示與人機對話。朗宇芯提供全套的機器人手持示教器解決方案,這些方案可基于Linux/VGA/組態HMI/Android等平臺,有效縮短研發周期,簡化軟件設計流程,使得快速開發應用于客戶所需,幫助客戶產品盡快走向市場。
一般而言,針對工業機器人或工業設備的示教方法有以下幾種方式:
1、直接示教法:①功率級脫離示教,②伺服級接通示教;
2、遙控示教法:①示教器示教,②操作桿示教,③主從式示教;
3、間接示教法:①模擬機器人示教,②專用工具示教;
4、遙控示教法:①數值輸入示教,②圖形示教,③軟件語言示教。
基于位置控制的直接示教
拖動示教依賴于外置機器人的多維操作傳感器,通過傳感器反饋的位置信息,來牽引機器人末端在笛卡爾空間下做線性或者旋轉運動。不過這種示教方式相比手持示教器操作的直接示教有利有弊。由于需要額外配備傳感器來進行信息反饋,這會直接增加機器人的應用成本,同時它也無法很好地控制機械臂單軸運動,動作會顯得十分僵硬,這不利于工業生產。
基于力矩控制的直接示教
這種直接示教方法,依靠模型算法,控制器可以實時的算出機器人運轉被拖動時力矩,生成記錄與指令。不同于傳統的基于位置或者阻抗的拖動示教方法,零力控制方法對操作者更加的友好。在精確的動力學模型的幫助下,拖動機器人時要克服的機器人自身重力,摩擦力以及慣性力都的到了相應的電機力矩的抵消,使得機器人能夠輕松的拖動。同時,算法也保證了當外力被撤銷時,機器人能夠迅速的靜止在當前位置,保證設備和操作人員的安全。
基于遙控的示教器示教
朗宇芯機器人示教器搭配工業機器人本體使用的人機交互終端,采用了高清顯示觸摸+大尺寸屏幕,具備三級工業EMC、IP65防塵防水等級。基于多年的經驗總結,編程界面和軟件完全獨立自主開發,可二次編程,真正做到應客戶所需。比起其它的示教方式,示教編程方式真正做到了“傻瓜式”操作。具備一定的電器基礎知識的人員,可以在極短時間內上手應用。